鐙(Stirrup)是一個平底的環形物,用皮帶固定,懸掛於騎乘動物(主要是馬,也包括騾等馬科動物)上鞍的兩邊,供騎者放置雙腳,也可以輔助騎者上下。有了鐙,騎者更容易在鞍上坐穩,也更容易控制馬匹,從而能夠解放雙手,在馬上做出各種動作,這使騎乘動物在交通、通信和軍事上開始發揮更加重要的作用。

目前世界存世最早的馬鐙實物,是1965年出土於中國遼寧省北票市馮素弗石槨墓中的雙馬鐙,是現存世界最早的雙馬鐙實物,比歐洲出土的早300年以上。馮素弗是十六國時期北燕鮮卑化的漢人貴族,死於公元415年。

也有學者認為,真正的馬鐙是由中亞的游牧民族薩爾馬提亞人於公元前1世紀發明,並很快傳給其他中亞民族。此外,還有趾鐙、單鐙等類似馬鐙的物品,關於其是否為馬鐙的前身也頗具爭議。

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